擺線針輪傳動是采用擺線輪和針輪嚙合的少齒差行星傳動，該傳動機構是在二十世紀三十年代初在德國首先研制成功，發明者lorenzbraren于1931年在慕尼黑創建了賽古樂股份有限公司，并開始制造和銷售擺線針輪減速機。該傳動機構具有傳動比大、傳動效率高、體積小、重量輕、承載能力大、運行平穩、噪音低、壽命長等特點。該公司成立20多年來，首先開發了TwinSpin系列高精度減速器，然后以此為基礎，逐漸拓展了DriveSpin（驅動器系列）和RotoSpin（定位驅動機構）系列產品，形成三類產品并列格局。TwinSpin系列高精度減速器具有高減速比、高精度、高剛性、大扭矩、低噪音、低振動、零背隙的特點。由于體積小、重量輕，可用于機器人各個關節。該系列產品零背隙的特性明顯具有領先優勢。

由于擺線針輪減速機零部件制造誤差、裝配誤差以及傳動過程中溫度變形和彈性變形的存在,輸入輸出傳動誤差在所難免。傳動誤差是指輸出軸實際轉角與理論轉角之間的偏差值，是評價擺線針輪減速機傳動精度的重要指標。
傳動誤差是指：當輸入軸單向旋轉時，輸出軸轉角的實際值與理論值的差值。對于行星架為輸出軸的擺線針輪減速機，若假設輸入軸(即太陽輪)輸入端勻速轉動且其轉角為θs、輸出軸(即行星架)實際轉角為θc、系統傳動比為iz，則該系統的傳動誤差為：δθc＝θc‑θs/iz。傳動精度即是前面提到的傳動誤差，圖1為傳動誤差的波形示意圖。
傳動精度的確定對于機器人用擺線針輪減速機的零部件生產和裝配過程具有現實的指導意義，能夠提前確定零部件的優化配合關系，對采用互補性好的零部件搭配出性能更優的減速機具有重大的意義。