精密減速器是工業(yè)機器人三大核心零部件之一，約占機器人總成本的36％，而且其傳動精度和扭轉(zhuǎn)剛度等性能是決定工業(yè)機器人運動精度和可靠性的關(guān)鍵因素。工業(yè)機器人常用的精密減速器類型包括Rv減速器、Fa減速器、Seijin減速器、Dojen減速器、Twinspin減速器和諧波減速器。因為諧波減速器內(nèi)部含有柔性齒輪，承載時會產(chǎn)生較大的彈性變形，所以一般用于工業(yè)機器人末端關(guān)節(jié)的減速。其他類型的減速器都含有擺線齒輪，與諧波傳動相比擺線針輪傳動的優(yōu)點是承載能力大、抗沖擊。然而，擺線針輪傳動因是多齒嚙合，對其加工精度和裝配精度要求非常高。并且由于擺線齒形是連續(xù)曲線，所以對其齒形精度的檢測和評定難度相對較大。
    為了避免加工誤差對減速器零部件裝配的影響，同時保證擺線針齒嚙合時存在較小的側(cè)隙，對減速器擺線齒廓進行適當(dāng)修形是工程實際中常用的制造工藝。常用的擺線齒廓修形方法主要包括：等距修形、移距修形、組合修形以及轉(zhuǎn)角修形等，其中轉(zhuǎn)角修形需要和其他方法組合使用。雖然減速器中擺線齒廓修形是一種必要的工藝手段，但是常用的修形方法對于減速器傳動性能也會帶來一些負面影響，例如減少同時嚙合的擺線輪齒數(shù)量，增加了嚙合間隙，降低減速器的整體扭轉(zhuǎn)剛度和傳動精度等。因此，最佳的擺線齒廓修形方法一直是國內(nèi)外研究的熱點和難點。對于最佳擺線齒廓修形方法的評判，一般通過修形后的擺線針輪傳動誤差來定量計算，此方法是基于齒面接觸分析方法得到不同擺線齒廓組合修形所引起的減速器傳動性能參數(shù)變化。另外，由傳動系統(tǒng)引起的幅頻振動響應(yīng)來評判也是一種有效方法。