諧波傳動(dòng)是近百年來在美蘇探月中產(chǎn)生的一種可控制變形的彈性諧波減速器，主要用于解決介紹了緊湊型、重量輕、體積小、機(jī)械諧波傳動(dòng)原理的迫切需要，并首次在1947年內(nèi)提出，而美國(guó)發(fā)明的根據(jù)1953諧波減速器的空間應(yīng)用要求，獲得了美國(guó)在1961年的諧波減速器專利，并在國(guó)內(nèi)開展了諧波減速器的設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用研究。圖所示諧波減速器的諧波組成主要由剛性輪、彈性輪、彈性輪、彈性輪三部分組成。

美國(guó)、日本、德國(guó)等航空工業(yè)國(guó)家的專業(yè)諧波空間公司，以滿足空間諧波目前國(guó)內(nèi)外關(guān)于空間諧波減速器的研究較多，HD公司已成為世界上最著名的諧波減速器制造商之一，其發(fā)展很短。可持續(xù)發(fā)展、可持續(xù)發(fā)展和可持續(xù)發(fā)展是二十世紀(jì)八十年代以來歐洲國(guó)家（如英國(guó)）發(fā)展起來的一種諧波傳動(dòng)系統(tǒng)。美國(guó)、法國(guó)、德國(guó)、瑞士、瑞典等國(guó)家在機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等領(lǐng)域廣泛采用諧波傳動(dòng)國(guó)家在設(shè)計(jì)、制造、使用我國(guó)諧波傳動(dòng)技術(shù)的發(fā)展可以追溯到十九世紀(jì)八十年代初，上海紡織科學(xué)研究院將諧波傳動(dòng)技術(shù)引入到我國(guó)，主要用于軍事目前，我國(guó)航天用諧波減速器主要來自北京諧波研究所，公司研制的諧波減速器已廣泛應(yīng)用于神舟宇宙飛船和月球車公司在空間機(jī)器人、空間機(jī)器人、航空、醫(yī)療機(jī)器人和核動(dòng)力工業(yè)的飛速發(fā)展中，是空間諧波減速器因此，對(duì)諧波傳動(dòng)的應(yīng)用提出了更嚴(yán)格的要求，諧波傳動(dòng)的發(fā)展趨勢(shì)。