機器人技術(shù)的革新發(fā)生著日新月異的變化。其中，工業(yè)機器人的快速發(fā)展，離不開其核心部件技術(shù)的不斷提升。工業(yè)機器人中最關(guān)鍵的核心部件之一就是 RV 減速機。國外RV 減速機歷經(jīng)30余年的發(fā)展，技術(shù)已相對成熟。隨著我國工業(yè)機器人行業(yè)的發(fā)展，國產(chǎn) RV減速機也日臻完善。

RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動輪系。

主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來

國外 RV 減速機的發(fā)展與現(xiàn)狀 最早期的擺線針輪減速傳動的概念，是 1926 年由德國人勞倫茲·勃朗提出的。

1980 年前后，日本帝人精機提出了RV傳動理論，開始將 RV 傳動應(yīng)用于機器人行業(yè)，并取得市場上的巨大成功。現(xiàn)已占據(jù)了 RV 減速機全球市場的 60%以上。此外，其他國外生產(chǎn) RV 減速機及類似產(chǎn)品的知名企業(yè)還有日本住友、捷克 SPINEA 等幾家。