目前市場上流通大量的日本二手拆機減速機，經簡單維護后重新安裝在機器上！這些二手減速機基本上是從進口廢舊工業機器人上拆除的，良莠不齊，質量不一。關于這些舊減速機的使用利弊作下分析：

1.價格便宜：二手肯定比新的便宜許多，目前40E的二手減速機看減速機成色，市場上售價應該在1K左右。

2.現貨，無交貨期。用到減速機的話直接去二手市場上一般總能找到自己需要的型號和速比。而新的減速機一般都是有一段交貨期，特別是日本帝人的供貨期更長。

3.從使用效果上看，二手減速機似乎也不差。有些二手減速機使用了多年也沒出現什么大的問題。

看樣子使用二手減速機好處多多，而RV減速機的價格很高，在工業機器人的生產成本中占30%-40%。為什么國外廠家不自己重復利用呢？我們從減速機的使用和內部結構分析。

1.二手減速機，與其對應輸入軸（也稱電機齒輪）！二手減速機和輸入軸有時并不一定是原先那一套的。如果不是一套，即使輸入軸齒輪和減速機上的一級減速直齒輪嚙合上沒問題，但對傳動的平穩度和噪音都有影響。而最主要的是輸入軸原先的電機接口尺寸一般都不能適用于新電機，重新安裝前都要自己加工接口尺寸。輸入軸加工精度要求高，內孔尺寸，與齒輪面的跳動有嚴格要求。精度不夠的話，對減速機的噪音、精度、使用壽命都有極大影響。

    也曾有人問能不能給他們的二手減速機定制輸入軸，答案是能做但沒廠家愿意做，而且做出來的效果也不一定好！因為其齒輪加工參數不一樣，去定制輸入軸需要重新測繪，刀具和砂輪可能都要重新配備，所以生產周期長，成本高，而且最后齒面的修型更是每個不同，直接影響運行噪音！所以二手減速機若沒配輸入軸，不建議再使用！

2.二手減速機已失去精度且無法修復。我們都知道減速機精度一般指回差，回差越小精度越高。新的RV減速機出廠精度無論進口還是國產，都號稱回差與齒隙小于1arc/min。這樣的說法其實比較籠統，我認為最重要的是還要補充一句，RV減速機輸出端轉動到任意一個方向，其回差都要小于1arc/min，也就是說減速機精度的穩定性很重要。數控系統都有間隙補償功能，只要精度穩定，不管是1arc還是2arc，甚至3arc（日本帝人早幾年減速機精度也就是3arc），系統都能補償過去，安裝在機器人上精度都能保證。而二手減速機它的精度穩定性是無法保證的，也就說減速機回差無法確定，系統無法補償。

          那能不能修復呢？RV減速機的精度也是不能修復了。在減速機工作時間達到額定使用壽命后，其各大主要零件都已經磨損掉了，并且軸承的游隙都已變大。要修復精度相當于把所有零部件和軸承更換一遍，其成本比生產一臺新的減速機要高。所以目前都沒聽說過國外有企業去重復利用二手減速機。

3.二手減速機的質量壽命無法保證，甚至于會留下生產安全隱患。（1）漏油，這是最常見的問題。骨架油封接觸面因為工作磨損或者拆卸不當而產生漏油，無法修復。（2）軸承的使用壽命！一臺40E的RV減速機里面就有10個軸承，包括2個低速重載的主軸承和4個滾針軸承，4個圓錐滾子軸承！在正常工況下減速機使用壽命是6000小時（可參考納博的RV選擇手冊），其依據就是軸承的使用壽命。二手減速機的軸承使用壽命有許多不確定性！（3）減速機部分零部件的金屬疲勞強度已接近設計使用壽命，在超負荷超長時間使用的話，可能會突然損壞。譬如承受扭矩的擺線輪斷裂或者針齒殼上齒槽崩壞！（這條憑個人經驗推斷）（4）減速機行星架（輸出軸）上的螺紋孔，如果螺紋孔牙形崩壞或者變形的減速機，千萬不能使用，因為減速機上所有的負載都用螺絲聯接在這幾個螺紋孔上！萬一出問題發生脫落甩出那可真是生產事故了！

上面這些觀點只是這些年我個人的工作經驗和見解，如果有不同意見可相互交流！其實最近2年由于工業機器人的興起，國內RV減速機廠家不斷冒起，已經促使進口減速機的價格已經大幅下滑，而國產減速機40E的零售價格也不到3K大洋！所以有實力的廠家大可不必用二手減速機。只是國產RV減速機生產廠家口號喊的響，但質量良莠不齊，和進口RV仍有較大差距。 國內的RV目前看來能推薦使用的廠家有雙環和瑞基這兩家！其它廠家也要經過市場驗證才知道！