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機械手的關節，靠什么連接的？看這篇就明白了
發布時間：2020-06-30 閱讀量：3032
不論是3軸還是6軸的機械手，采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的。
編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機后存在一個回零的問題。
機械手都要用到減速器
早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構減速。
6軸工業機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發那科，國內廣州數控也有專門為他們自己公司工業機器人配套的伺服電機，較他們傳統的伺服電機軸向尺寸短很多。
02
擺線針輪減速機
SPINEA高精度擺線減速機產自斯洛伐克，全球唯一把擺線結構做到諧波尺寸的減速機，具有高精度、零背隙、高剛性、體積小的優點。廣泛應用于機器人和自動化、機床制造、醫療系統、科研機構等。
標準型 T系列
優點及特性：應用范圍廣
高減速比：33-191
定輸出扭矩：37-2940Nm
法蘭高傾斜剛性 E系列
適用于機器人應用，可與電機法蘭或端蓋完全密封。
高減速比：33-175
額定輸出扭矩：50-1250Nm
中空通孔全密封型 H系列
輸入軸上的空可允許線，軟管和其他軸穿過減速機
優點及特性：
中間孔孔徑：13-65mm
零背隙減速機
高減速比：57-125
額定輸出扭矩：50-1100Nm
03
什么是諧波減速機
主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。應用學科：機械工程（一級學科）；傳動（二級學科）；齒輪傳動（三級學科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）。作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。