機器人技術發展迅速，但現階段機器人技術并沒有真正突破機器人本體，而是以系統集成為主，諸如關節減速機、控制器驅動器、機器人算法等核心產業鏈技術并未真正掌握。

該結構減速機a-c，b-c，e-c嚙合副標準中心距不可能做到相等，以上述事例計算中心距：

aa-c＝m*(za+zc)/2＝0.5*(18+22)/2＝10mm(aa-c為a-c齒輪副標準中心距)
ab-c＝m*(zb-zc)/2＝0.5*(60-22)/2＝9.5mm(ab-c為b-c齒輪副標準中心距)
ae-c＝m*(ze-zc)/2＝0.5*(63-22)/2＝10.25mm(ae-c為e-c齒輪副標準中心距)
而行星式減速機必須滿足同心條件，及a’a-c＝a’b-c＝a’e-c，所以必須采用變位齒輪才能滿足要求,取實際中心距a’＝ae-c,計算出中心距變動系數，及實際嚙合角：
ya-c＝(a’-aa-c)/m＝(10.25-10)/0.5＝0.5(ya-c為a-c齒輪副中心距變動系數)
yb-c＝(a’-ab-c)/m＝(10.25-9.5)/0.5＝1.5(yb-c為b-c齒輪副中心距變動系數)
ye-c＝0(ye-c為e-c齒輪副中心距變動系數)
αa-c＝arcos(cos20°*a’/aa-c)＝22°47′07”(αa-c為a-c齒輪副實際嚙合角)
αb-c＝arcos(cos20°*a’/ab-c)＝27°33′47”(αb-c為b-c齒輪副實際嚙合角)
αe-c＝20°(αe-c為e-c齒輪副實際嚙合角)
根據無側隙嚙合方程，可求得各齒輪副的變位系數和：
xa-c＝(za+zc)*((tan(αa-c)-αa-c)-(tan(20°)-20°))/(2*tan(20°))＝0.544(xa-c為a-c齒輪副變位系數和)
xb-c＝(zb-zc)*((tan(αb-c)-αb-c)-(tan(20°)-20°))/(2*tan(20°))＝1.859(xb-c為b-c齒輪副變位系數和)
xe-c＝0(xe-c為e-c齒輪副變位系數和)
即：xa+xc＝0.544；xb-xc＝1.859；xe-xc＝0(xa、xb、xc、xe為各齒輪變位系數)
由上可知，當確定任意一個齒輪變位系數，即可得到其他三個齒輪的變位系數。
申請人進行了大量的數據計算，為同時滿足最佳重合度、最佳齒頂厚等條件，確立該實例中xe取0.25，則xc＝0.25，xb＝2.109，xa＝0.294。