工業機器人高精密擺線減速器是我國核心基礎零部件薄弱的典型代表。2013年我國工業機器人購買量首次超過日本，成為全球第一。而作為工業機器人核心部件的高精密減速器仍然被國外壟斷，嚴重制約了我國工業機器人產業的發展，截止目前，rv減速器國產化尚無實質性突破。
減速器是裝備制造業必不可少的核心基礎零部件，而高精密減速器一直是我國裝備制造業的短板，長期依賴進口。本次發明的專用成型磨床主要用于解決適合機器人關節用高精密rv減速器關鍵零部件——擺線齒輪——的量產工藝，以完成加工中最重要也是最困難的最后一道精磨工序，既能保證擺線齒輪的高加工精度與高工作效率，又能保證高效制造與穩定生產，能有效控制住經濟成本。
待加工rv減速器擺線輪3通過夾具4固定于靜壓頭架8，靜壓尾架23在磨削加工時會抵緊夾具4，靜壓頭架8與靜壓尾架23通過螺栓連接固定于x軸載板2上，x軸載板2與x軸靜壓導軌5的滑塊及x軸靜壓絲杠23的絲杠螺母同時固連，x軸靜壓導軌5的軌道固定于床體1上，整個x軸載板2及其連接部件可通過x軸驅動電機24驅動x軸靜壓絲杠6沿x方向移動；同理，由于靜壓磨削主軸12通過z軸載板14及z軸靜壓導軌16固連在y向滑臺18上，故整體可在可在y軸載板20上沿y方向移動，靜壓磨削主軸12及其固連的磨削砂輪11、z軸載板13作為整體可沿z向移動；修整砂輪驅動電機9與靜壓頭架8固連，在磨削砂輪12經過長時間工作磨損后可驅動修整砂輪10對其進行修整。
具體實施過程：先將一對經過粗磨加工成型的rv減速器擺線輪3(留有磨削余量)通過夾具4重疊對齊固定于靜壓頭架8，靜壓尾架23的頂尖伸出頂住夾具4，待加工的一對rv減速器擺線輪3被準確牢固定位；檢測系統中的測量儀11探頭伸出測量修整砂輪10、磨削砂輪12和待加工rv擺線輪3之間的相對初始位置，靜壓頭架8沿x軸靜壓導軌5移動到探頭位置處，靜壓頭架8帶動夾具4轉動，測量儀11探頭根據夾具4上的位置標記判定磨削加工初始位置；x、y、z軸驅動電機24、19、15按照操作系統指令驅動對應靜壓絲杠6、21、17，使得y軸載板20沿y軸靜壓導軌22移動，至磨削砂輪12與待加工rv擺線輪3磨削初始位置對齊，x軸載板2沿x軸靜壓導軌5移動，至待加工rv擺線輪3左側面位于磨削砂輪12軸線所在垂直面右側，z軸載板14沿z軸靜壓導軌16向下移動，至第一次磨削深度初始位置；磨削砂輪12保持額定轉速且位置不變，待加工rv擺線輪3沿x軸靜壓導軌5從右向左勻速移動，直至完成第一次粗磨削，磨削深度0.05mm，如此來回，待加工rv擺線輪3沿x軸導軌5左右移動，磨削砂輪12沿z軸導軌16按每一次磨削深度進給，每個擺線輪齒磨削過程按“粗磨——粗磨——粗磨——精磨——精磨——空磨”步驟進行，粗磨y軸進給深度0.05mm，精磨y軸進給深度0.02mm；待加工rv擺線輪3每一齒按上述步驟磨削完畢，磨削砂輪12升起，靜壓頭架8帶動代加工rv擺線輪3旋轉至下一待加工齒位置，磨削砂輪12重復上述步驟進行加工，直至整個擺線輪3磨削完畢；磨削完畢后，磨削砂輪12升起，測量儀11檢測探頭伸出，x軸載板2帶動加工完的擺線輪沿x軸導軌5移動至探頭處，對加工完畢的擺線輪進行質量檢測，檢測達標后取下擺線輪；磨削砂輪12經過長時間工作會發生輕度磨損，影響磨削精度，需要移動至修整砂輪10處進行修整。
本次發覺的機器人關節用rv減速器擺線輪精密磨床直線定位精度達1μm，角度定位精度達5arc·sec，由該磨床批量磨削加工的rv擺線輪齒形直線輪廓度≤4μm，齒間角度誤差小于5arc·sec。
在機器人關節用RV減速器擺線輪精密磨床，包括床體及相應的X向組件、Y向組件、Z向組件，X向組件通過X軸靜壓導軌和X軸驅動電機移動，Y向組件和Z向組件同理，Z向組件上設置靜壓磨削主軸和磨削頭，磨削主軸上設置動平衡頭，本發明采用高剛度靜壓頭尾架對工件進行定位、夾緊及支撐，采用靜壓磨削主軸為磨削砂輪提供主切削力，采用靜壓軸承固定、支承轉軸；以上靜壓機構應用于高精密磨床優點突出：精度高，剛度大，承載能力強，動平衡優秀，減震性能優異，對機床熱輸入極小，可提高切削力，縮短加工時間；靜壓傳動機構配合超精密編碼器的閉環傳動系統完全滿足工藝要求。